Nan pwosesis la nan senk- aks fen fraising ak yon zouti plat-anba, si 3D kouto a vini-
te fonksyon pansyon adopte, mouvman an nan pwen kontwol aks lineye ta dwe san tet paske
ta gen solisyon singular pandan rezoud vekte a konpansasyon reyon. Pou bay precon-dition a pou rezoud pwoblem sa yo, li te bezwen yo detekte pozisyon kote mitasyon mouvman pral rive.
Rezon ki fe ke pwen an singular pwodwi pandan 3D konpansasyon kouto te analize ki baze sou
bati relasyon ki genyen ant kowodone nan pwen an kontak kouto ak kontwol aks lineye
Point. Pou pwen an singular, pwen yo adjasan nan pwen an singular ak limit la nan zon nan singular, ki te twa pozisyon kote mitasyon mouvman ta rive, yon algorithm detekte te anonse- ki te ki baze sou kalkile ang la ant vekte aks zouti ak vekte a nomal ak obseve senbol la nan ang la dominan nan postiti a zouti aks. Yon eksperyans simulation te fet yo verifye korekteman an ak efikasite nan algorithm sa a.
