Yon robo endistriyèl se yon manipilatè milti-joints oswa milti-degre-de-aparèy machin libète ki fèt pou aplikasyon endistriyèl. Li ka otomatikman fè travay, repoze sou pwòp pouvwa li yo ak kapasite kontwòl yo reyalize divès fonksyon. Li kapab kòmande pa moun oswa opere selon sekans pre-pwograme. Modèn robo endistriyèl kapab tou aji selon prensip ki etabli lè l sèvi avèk teknoloji entèlijans atifisyèl.
Yon robo endistriyèl konsiste de twa pati debaz: kò a, sistèm kondwi a, ak sistèm kontwòl la. Kò a, ki gen ladan baz la ak actuators, gen ladann bra a, ponyèt, ak men; kèk robo gen tou yon mekanis lokomosyon. Pifò robo endistriyèl yo gen 3-6 degre libète, ak ponyèt la anjeneral gen 1-3 degre libète. Sistèm kondwi a gen ladan inite pouvwa a ak mekanis transmisyon, ki itilize pou pèmèt actuators yo pwodwi mouvman korespondan yo. Sistèm kontwòl la bay siyal kòmand nan sistèm kondwi a ak actuators dapre pwogram nan opinyon epi fè kontwòl.
Robo endistriyèl yo klase nan kat kalite ki baze sou mouvman bra yo:
1. Bra kowòdone katezyen: deplase sou twa kowòdone katezyen;
2. Bra kowòdone silendrik: fè mouvman leve, wotasyon, ak ekstansyon/retraksyon;
3. Bra kowòdone esferik: wotasyon, anplasman, ak pwolonje / retrè;
4. Atikul bra: gen plizyè jwenti wotasyon.
Jodi a, ann kraze kat kalite robo endistriyèl sa yo ak wè ki youn ou pi abitye avèk yo.
Robo milti-aks
Robo milti-aks, ke yo rele tou manipilatè sèl-aks, bra robotik endistriyèl, silenn elektrik, elatriye, se sistèm robo ki bati sou yon sistèm kowòdone katezyen XYZ kòm modèl matematik debaz yo. Yo itilize motè sèrvo oswa motè stepper kòm manipilatè sèl-aks yo kòm inite travay debaz yo, ak vis boul, senti synchrone, ak angrenaj etajè ak pignon kòm metòd transmisyon komen. Yo ka rive nan nenpòt pwen nan sistèm kowòdone twa-XYZ a epi swiv yon trajectoire mouvman kontwole.
Robo milti-aks yo anplwaye yon sistèm kontwòl mouvman pou kondwi ak kontwòl pwogramasyon. Trajectory mouvman lineyè ak koube yo pwodwi lè l sèvi avèk entèpolasyon milti-pwen, epi operasyon ak pwogramasyon yo reyalize atravè pwogram ansèyman gide oswa pozisyon kowòdone.
SCARA robo
Yon robo SCARA se yon kalite espesyal nan robo endistriyèl ak kowòdone silendrik. Li gen twa jwenti rotary ak aks paralèl pou pwezante ak oryantasyon nan yon avyon. Jwenti ki rete a se yon jwenti tradiksyon, ki itilize pou mouvman efèktè fen pèpandikilè ak avyon an. Pwen referans ponyèt la detèmine pa deplasman angilè φ1 ak φ2 de jwenti rotary yo ak deplasman z jwenti tradiksyon an, sa vle di p=f(φ1, φ2, z), jan yo montre nan figi a. Robo sa yo lejè epi yo gen yon tan repons rapid; pou egzanp, Adept 1 SCARA robo a ka rive jwenn vitès ki rive jiska 10 m / s, plizyè fwa pi vit pase tipik robo atikile. Li pi byen adapte pou pwezante planè ak operasyon asanble vètikal.
Imaj
Kowòdone XY (devan, dèyè, agoch, adwat)
Imaj
kowòdone Z (monte, desann)
Kowòdone robo
Imaj
Yon robo kowòdone se yon manipilatè milti-ki kapab kontwole otomatikman, operasyon repwogramab, plizyè degre libète, ak relasyon espasyal katezyen. Operasyon li prensipalman enplike mouvman lineyè sou aks X, Y ak Z. Kowòdone robo itilize yon sistèm kontwòl mouvman pou kondwi ak kontwòl pwogramasyon. Trajectory lineyè ak koube yo pwodwi atravè entèpolasyon milti-pwen, epi operasyon ak pwogramasyon yo reyalize atravè pwogram ansèyman gide oswa pozisyon kowòdone.
Kòm yon solisyon sistèm robo otomatik ki senp -estriktire, ki senp-, yo ka aplike robo kowòdone nan domèn pwodiksyon endistriyèl komen tankou distribisyon, degoute, flite, paletizasyon, klasman, anbalaj, soude, pwosesis metal, manyen, chaje ak dechaje, asanble, ak enprime. Yo ofri valè aplikasyon enpòtan nan ranplase travay manyèl, amelyore efikasite pwodiksyon, ak estabilize bon jan kalite pwodwi.
Robo seri ak paralèl
Estrikti seri robo seri a se yon chèn sinematik louvri; lyen k ap deplase li yo pa fòme yon chèn estriktirèl fèmen. Robo seri ofri yon espas travay gwo epi yo pi fasil pou deplase, evite efè kouple ant aks kondwi. Sepandan, chak aks yo dwe kontwole poukont yo, ki mande ankode ak detèktè amelyore presizyon mouvman.
(Imaj)
Paralèl robo, nan lòt men an, konpleman tradisyonèl endistriyèl robo seri nan aplikasyon, fòme yon chèn fèmen sinematik. Robo paralèl yo gen mwens tandans fè erè dinamik, montre gwo presizyon san yo pa akimilasyon erè. Anplis de sa, estrikti kontra enfòmèl ant yo ak ki estab, ak pi fò aks pwodiksyon pote fòs axial, rezilta nan gwo frigidité ak chaj -kapasite pote. Sepandan, pou robo paralèl, rezoud avanse pi difisil pase rezoud envès.
Imaj
2-DOF Paralèl robo
Imaj
3-DOF Paralèl robo
Mekanis paralèl DDoS yo divès ak konplèks, jeneralman tonbe nan kategori sa yo:
1. Planar 3-DOF mekanis paralèl, tankou mekanis 3-RRR, ki gen de translasyonèl ak youn aks wotasyon;
2. Mekanis paralèl 3-DOF esferik, tankou mekanis esferik 3-UPS-1-S. Kinematik yo nan kalite sa a se senp nan tou de pi devan ak envès sinematik, fè li yon mekanis 3D mobil espasyal lajman itilize;
3. Mekanis paralèl espasyal 3-DOF, tankou robo paralèl Delta. Mekanis sa yo pa byen klase, e karakteristik ki pi enpòtan yo se ke mouvman yo varye nan diferan pwen nan espas travay la.
4. Yon lòt kategori gen ladan mekanis espasyal ak lyen oksilyè te ajoute ak pè sinematik.
Imaj
4-DOF Paralèl robo
Imaj
6-DOF Paralèl robo
6-DOF mekanis paralèl yo se yon gwo kategori nan mekanis paralèl robo epi yo se mekanis paralèl ki pi etidye pa entelektyèl tou de domestik ak entènasyonalman. Yo lajman itilize nan similatè vòl, 6D fòs ak detèktè koupl, ak zouti machin paralèl. Sepandan, anpil teknoloji kle pou mekanis sa yo pa te konplètman rezoud, tankou sinematik pi devan yo, etablisman an nan modèl dinamik, ak kalibrasyon nan presizyon nan zouti machin paralèl.
