Èske yo ka rekonèt pati a? Pifò pati yo ka rekonèt, men gen kèk limit enpòtan. Yon pati ki ka rekonèt pa sistèm nan scape bezwen satisfè kondisyon sa yo: • Pati a dwe rijid (pa gen okenn gon oswa lòt deformation posib) • Pati a dwe opak (transparan vè oswa plastik pa ka rekonèt) • Pati yo ki nan menm pakèt la dwe trè menm jan (fwi pa satisfè kondisyon sa a) • Pati a pa ka gen yon sifas glas (scéchents ka mande pou yo SURSAC, pa ka gen yon sifas ki pa gen okenn, pa ka gen yon sifas ki pa gen okenn (yo pa ka gen yon sifas ki pa gen okenn.
Anplis de sa, si pati a gen yon gwo "louvri" zòn epi yo pa gen okenn sifas evidan, li pral jeneralman yo pa rekonèt. Gade imaj sa a pou yon egzanp. Remake anpil nan pati ki anba yo yo aktyèlman byen meditativ, men scape ka toujou rekonèt yo.
Pati sib bin-davwa, tout pati yo ka bin-pran pa sistèm nan scape eksepte pou de pati yo ki make ak kwaze wouj sou bò dwat la anwo. Rezon ki fè yo de pati sa yo pa ka trete se yo ke yo pa gen okenn sifas evidan kontinyèl ak yon anpil nan lòt pati ka wè anba pati nan tèt.
Èske pati a ka pran nan tout direksyon? Lè w ap itilize bin davwa pou pati ki pa nan lòd, li enpòtan pou pati yo ka pran nan tout direksyon. Si pati yo pa ka pran soti nan yon bò oswa yon ang, rezilta sa yo ka rive: • pati pre miray la bin oswa nan kwen an pa ka pran nan yon direksyon sèten; • Pandan davwa bin, sistèm lan ka rankontre yon kouch pati ki nan yon pwèstans ki pa ka pran; • Si kliyan an mande pou prèske tout pati nan bwat la dwe pran, gen yon posibilite segondè ke kondisyon sa a pa ka satisfè paske anpil pati ki rete yo nan yon pwèstans ki pa ka pran.
Akòz limit yo nan {{0}
Tout varyasyon sa yo ka fasil pou defini lè l sèvi avèk estidyo fòmasyon pati scape. Anplis de sa, sistèm lan ka pran simetri an kont (yon tas pou aspirasyon wonn gen simetri konplè wotasyon, pandan y ap yon grip de-dwèt gen de-pliye simetri (vire toutotou 180 degre)). Pa pran simetri an kont, sistèm nan ka Thorne inite a zouti nan yon ang ki pa pral fè kolizyon ak bwat la. Gen anpil kalite grippers. Scape gen tandans chwazi grippers sa yo. Premye a ki nan lis la se kalite pi pito nou an:
1. Round Vacuum Cup. Sa a grip gen gwo fleksibilite (ka konpanse nan yon gwo ang soti nan sifas la vètikal) e li gen konplè simetri wotasyon. Cup la vakyòm chwazi ta dwe gen omwen 2.5 korugasyon yo bay fleksibilite nan pi gran posib. Anplis de sa, sa a grip se pi pri-efikas la.
2. wonn grip mayetik. Li ka bay pi fò pou aspirasyon (apeprè de fwa tankou anpil tankou tas vakyòm); Men, li se mwens fleksib pase tas vakyòm (ang lan atiran dwe trè pre direksyon vètikal la). Yo nan lòd yo fè tas la mayetik kòm fleksib ke posib, scape te devlope yon mekanis espesyal aliye, men dezavantaj a se ke li se pa tankou pri-efikas kòm tas vakyòm.
3. Dwèt senp dwat. Sa a grip dwèt refere a de dwèt paralèl san okenn viraj, ki ka itilize yo kranpon sèten pozisyon kwen nan pati yo. Lè gen yon espas apwopriye, ka dwèt la tou pou itilize yo atrab soti nan anndan an nan espas sa a. An reyalite, sezisman soti nan anndan an se yon pi bon chwa pase sezisman soti nan kwen nan pati a, paske metòd sa a se anpil mwens chans yo dwe entèfere ak pa pati ki antoure. Dezavantaj nan sa a grip dwèt konpare ak premye kalite a nan tas vakyòm se ke dwèt la lineyè mande pou yon kondwi grip lineyè ak detèktè kolizyon chè, epi li pran moute plis espas epi ki gen sèlman de-pliye simetri (wotasyon 180 degre).
4. Dwèt Custom. Nan kèk ka, li nesesè pou itilize yon dwèt koutim pou sistèm lan. Yon egzanp se ke pati a gen anpil pozisyon epesè diferan ki ka itilize pou atiran. Nan ka sa a, dwèt la ka bezwen fèt tankou "de kouch" koresponn ak epesè yo diferan (kondwi a gripper lineyè ka pa toujou gen konjesyon serebral ki apwopriye a). Natirèlman, sa a pral pi chè epi li toujou mande pou yo sèvi ak yon grip lineyè yo ranmase bagay sa yo ak yon Capteur kolizyon.
5. Pwolonje Mayetik. Pafwa, yon sèl sikilè sikilè mayetik ka pa ase pou bay ase fòs pou aspirasyon. Nan ka sa a, SCAPE ka bay yon konbinezon pwolonje mayetik grip (de sikilè grippers mayetik pwochen youn ak lòt). Avantaj la se ke li ka bay de fwa fòs la atiran, men dezavantaj a se ke li pran moute plis espas epi ki gen sèlman de-pliye simetri (wotasyon 180 degre).
6. Lòt grippers. Nan ka ki ra anpil, yo dwe yon nouvo kalite gripper dwe fèt. Pou egzanp, Scape gen koutim devlope yon "de-etap" gripp pou pati silendrik, ki gen ladan yon tas vakyòm ki te swiv pa yon dwèt grip (gade ilistrasyon ki anba la a).
Priyorite yo ki nan lis pi wo a yo pa entèdi obligatwa. Kèk kalite grippers aktyèlman gen priyorite menm jan an, tankou 2 ak 3. Men, yon sèl bagay se sèten, si nou ka sèvi ak yon tas vakyòm sikilè ranpli materyèl la ankadreman sezisman travay, nou pral definitivman chwazi li. Anba la a se ilistrasyon nan grippers diferan pou materyèl ankadreman sezisman.
Egzanp nan yon dwèt koutim, se dwèt la sou bò gòch la itilize yo atrab pati nan sikilè nan pati a ak yon dyamèt espesifik. Se dwèt la sou bò dwat la itilize yo atrab soti nan anndan an nan pòs vid la. Se seksyon an devan nan grip la ki fèt yo dwe te demisyone (wouj sèk), se konsa li ka akomode de twou dyamèt diferan (bezwen pran an kont vwayaj la nan actionneur a). Sepandan, yon sèl dezavantaj nan konsepsyon sa a se ke lè lè l sèvi avèk seksyon an tounen nan grip la (ki se, pati a lwen pwent an dwèt), deyò a nan dwèt la bezwen pase nan pati nan sib plis, ki ka lakòz obstak kolizyon.
Egzanp yon grip mayetik ki itilize de sikilè mayetik pou fòme yon ranje pwolonje pou pi wo fòs atiran. Se grip la monte sou yon sistèm prentan yo ki pèmèt grip la aliyen tèt li menm lè pozisyon nan apwòch se pa pèpandikilè ak sifas la sib. Oto-aliyman trè enpòtan pou grippers mayetik paske fòs la mayetik gout siyifikativman ak ogmante distans soti nan sifas la sib.
Egzanp yon selil zouti ak twa grippers enstale (tou ekipe ak yon scanner limyè estriktire). Depi mouvman pati gwo yo pa pèmèt nan pwojè sa a, tas yo aspirasyon vakyòm nan pati anba a nan selil la zouti yo ekipe ak backstops asire plis atiran ki estab. Twa grippers yo sou bò gòch la yo te itilize priz soti nan anndan an nan kavite a pati (ki se sèlman yon milimèt kèk gwo twou san fon). Finalman, grip la sou bò dwat la pa itilize pou bin davwa travay, men yo itilize yo ranpli lòt travay nan selil la travay.
