Konpozisyon debaz nan robo jwenti tradisyonèl yo
Tradisyonèl robo atikile yo sitou konpoze de pati estriktirèl kò, redukteur, motè servo, contrôleur, elatriye.
Estrikti kò a
Kò robo endistriyèl la konpoze de baz wotasyon, bra anwo, avanbra ak lòt pati, ki se estrikti mekanik ki pi dirèk deyò robo la. Pati yo estriktirèl nan kò a robo gen ladan jete fè, jete asye, jete aliminyòm, asye estriktirèl ak lòt materyèl.
redukteur
Yo itilize redukteur a pou pote chay chak jwenti robo a. Gwo vitès ak pwodiksyon koupl ki ba pa motè a pase nan redukteur a pou fòme yon vitès ki ba ak koupl segondè, kidonk ogmante koupl pwodiksyon an nan chak aks nan robo a, se konsa ke robo a ka pote yon chaj pi gwo. Robo a gen gwo kondisyon sou redukteur a, ki mande pou redukteur a piti nan gwosè, ti nan mas, gwo nan rapò rediksyon, segondè nan presizyon, ak enpak rezistan.
Kounye a, gen sitou de kalite redukteur lajman ki itilize nan robo milti-jwenti: youn se redukteur RV, ak lòt la se redukteur Harmony. Rediksyon RV yo jeneralman mete sou chay lou tankou bra ak zepòl akòz pi wo frigidité yo ak presizyon wotasyon; redukteur Harmony yo mete sou avanbra ak ponyèt.
sistèm kontwòl kondwi
Se sistèm nan kontwòl kondwi sitou itilize kontwole robo a pou avanse pou pi selon paramèt mouvman yo mete. Li sitou gen ladan kondui servo, motè servo ak contrôleur.
(1) Servo motè yo pwensipalman itilize pou kondwi jwenti robo yo, epi yo mande pou maksimòm rapò pouvwa-a-mas ak koupl-a-inèsi rapò, gwo koupl kòmanse, ba inèsi, ak yon seri vitès lajè ak lis règleman;
(2) Servo chofè a se yon aparèy ki kondwi motè servo a pou avanse pou pi. Dapre enstriksyon yo nan kontwolè a, chofè a servo bay aktyèl ki koresponn ak motè a servo, konsa tankou asire ke motè a servo deplase selon vitès mouvman an, akselerasyon, ak pozisyon opere. Mouvman an nan bra a mekanik satisfè kondisyon yo mete.
(2) Kontwolè a ka manyèlman mete paramèt entèn li yo pou reyalize divès fonksyon tankou kontwòl pozisyon, kontwòl vitès ak kontwòl koupl nan robo a.
Sis-aks seri robo "aks" fonksyon
Tradisyonèl sis-aks robo endistriyèl jeneralman gen 6 degre libète, ki souvan gen ladan wotasyon (S-aks), pi ba bra (L-aks), anwo bra (U-aks), wotasyon ponyèt (R-aks), balanse ponyèt ( B-aks) ak wotasyon ponyèt. (T aks). 6 jwenti yo sentèz reyalize 6 degre mouvman libète nan fen an.
foto
Yon aks: Premye aks la se pati ki konekte ak baz la, ki pote pwa robo a tout antye ak wotasyon gòch ak dwa baz la;
De aks: kontwole balanse devan ak dèyè bra robo a;
Twa-aks: kontwole balanse devan ak dèyè bra robo a;
Kat-aks: kontwole wotasyon bra robo a;
Senk-aks: Kontwole ak ajiste wotasyon ponyèt manipilatè a leve, li desann, anjeneral, lè yo atrab pwodwi a epi yo ka ranvèse pwodwi a;
Sis-aks: fonksyon wotasyon pou pati nan pinza fen pou pwezante pi presi nan pwodwi a.
Dapre diferan senaryo aplikasyon, pati ponyèt la tou gen diferan metòd konsepsyon estriktirèl. B (pliye) endike yon estrikti koube, ak R (revolve) endike yon estrikti wotasyon.
Avantaj ak dezavantaj sis-aks seri robo
Avantaj
(1) Estrikti kontra enfòmèl ant, ti zòn enstalasyon;
(2) Bon fleksibilite, pakèt pozisyon men yo rive, ak bon pèfòmans pou evite obstak;
(3) Pa gen okenn jwenti k ap deplase, pèfòmans sele jwenti a bon, friksyon an piti, ak inèsi a piti;
(4) Fòs kondwi jwenti a piti epi konsomasyon enèji a ba.
dezavantaj
(1) Gen yon pwoblèm balans pandan mouvman an, epi gen kouple nan kontwòl la;
(2) Lè boom la ak avanbra yo lonje, frigidité estriktirèl robo a pòv;
(3) Gen pwen sengilye nan pwosesis mouvman kontwòl la, epi yo dwe evite itilizasyon ak algoritm kontwòl yo.
